- 292 páginas
- Spanish
- PDF
- Disponible en iOS y Android
eBook - PDF
Fundamentos de robótica
Descripción del libro
El tema central de este libro son los principios básicos de la robótica aplicada en entornos industriales. La obra sitúa al alumnado en esta temática con el fin de que pueda entender cómo se estructura un robot, sus movimientos, su programación y cómo aplicarlo a la industria. Esta obra apunta a que el alumnado pueda, primero, conocer la historia de la robótica desde el siglo pasado; segundo, estudiar la morfología de un robot, sus movimientos y su programación, y tercero, ver sus diferentes aplicaciones en entornos industriales.Es por ello que está dirigido a profesionales industriales, estudiantes de formación profesional del campo de la robótica y a cualquier estudiante relacionado con ingenierías industriales, centrado particularmente en la especialidad de mecánica.
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Información
Índice
- Unidad de Aprendizaje 1
- Introducción
- 1. Introducción
- 2. Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica
- 3. Definición y clasificación del robot
- 4. Resumen
- Ejercicios de autoevaluación Unidad de Aprendizaje 1
- Unidad de Aprendizaje 2
- Morfología del robot
- 1. Introducción
- 2. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores
- 3. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales
- 4. Sensores internos
- 5. Resumen
- Ejercicios de autoevaluación Unidad de Aprendizaje 2
- Unidad de Aprendizaje 3
- Herramientas matemáticas para la localización espacial
- 1. Introducción
- 2. Representación de la posición
- 3. Matrices de transformación homogénea
- 4. Aplicación de los cuaternios
- 5. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
- 6. Resumen
- Ejercicios de autoevaluación Unidad de Aprendizaje 3
- Unidad de Aprendizaje 4
- Cinemática del robot
- 1. Introducción
- 2. El problema cinemático directo
- 3. Cinemática inversa
- 4. Matriz jacobiana
- 5. Resumen
- Ejercicios de autoevaluación Unidad de Aprendizaje 4
- Unidad de Aprendizaje 5
- Control cinemático
- 1. Introducción
- 2. Funciones de control cinemático
- 3. Tipos de trayectorias
- 4. Generación de trayectorias cartesianas
- 5. Interpolación de trayectorias
- 6. Muestreo de trayectorias cartesianas
- 7. Resumen
- Ejercicios de autoevaluación Unidad de Aprendizaje 5
- Unidad de Aprendizaje 6
- Programación de robots
- 1. Introducción
- 2. Métodos de programación de robots. Clasificación
- 3. Requerimientos de un sistema de programación de robots
- 4. Ejemplo de programación de un robot industrial
- 5. Características básicas de los lenguajes RAPID y V+
- 6. Resumen
- Ejercicios de autoevaluación Unidad de Aprendizaje 6
- Unidad de Aprendizaje 7
- Criterios de implantación de un robot industrial
- 1. Introducción
- 2. Diseño y control de una célula robotizada
- 3. Características a considerar en la selección de un robot
- 4. Seguridad en instalaciones robotizadas
- 5. Justificación económica
- 6. Resumen
- Ejercicios de autoevaluación Unidad de Aprendizaje 7
- Unidad de Aprendizaje 8
- Aplicaciones industriales
- 1. Introducción
- 2. Clasificación
- 3. Aplicaciones industriales de los robots
- 4. Resumen
- Ejercicios de autoevaluación Unidad de Aprendizaje 8
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