Pequeños robots en bandada

Estrategia de control distribuido para navegación autónoma

Fredy Hernán Martínez Sarmiento

• Editorial: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Año: 2025
• ISBN del libro electrónico:
  9789587878226
• Categoría: Tecnología e ingeniería
• Categoría: Automatización en ingeniería

La robótica multiagente enfrenta un desafío persistente: coordinar grupos de robots con recursos limitados y comunicación local en entornos con obstáculos y sin control centralizado. Este libro propone una estrategia de control distribuido inspirada en bandadas biológicas, que integra navegación ergódica y activación por densidad poblacional (quorum sensing), implementada en la plataforma TurtleBot3 Burger con el framework ROS. La propuesta se valida mediante simulaciones y pruebas en laboratorio, lo cual demuestra una formación ordenada, convergencia y exploración colaborativa con resiliencia ante fallos individuales. El desarrollo metodológico del libro incluye el diseño formal del esquema de interacción local, las métricas y parametrización, la optimización en simulación y la implementación práctica en ROS con una configuración ligera de Linux, y programación en Python, en la que se detalla la estructura del código de control y su instrumentación de odometría y cinemática. Esta obra está dirigida a estudiantes de niveles avanzados, investigadores y profesionales en robótica, control, sistemas y computación; así como a quienes diseñan sistemas ciberfísicos autónomos con recursos restringidos. Además, será muy útil para sectores en los que la exploración descentralizada y la operación robusta son críticas, pues se ofrecen puentes claros para soluciones de bajo costo computacional.

Índice

• Pequeños robots en bandada
• Título
• Agradecimientos
• Derechos de autor
• Contenido
• Unidades, dimensiones y símbolos
• Introducción
• Capítulo 1. Preliminares
• Capítulo 2. Antecedentes
• Capítulo 3. Esquema de autoorganización
• Capítulo 4. Experimentos y resultados
• Referencias
• Sobre el autor