Robotica industriale
Giovanni Legnani , Irene Fassi
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Robotica industriale
Giovanni Legnani , Irene Fassi
About This Book
Il testo affronta in maniera unitaria e interdisciplinare le principali problematiche inerenti i robot manipolatori industriali. La sua stesura modulare facilita l'individuazione delle parti d'interesse per il lettore. Il testo può servire da base per uno o piÚ corsi universitari. Problematiche di base: dopo brevi cenni sulla storia e la diffusione dei robot, viene descritta la loro struttura meccanica e di controllo e vengono poste le basi per una loro prima modellazione con originali metodi matriciali. Cinematica e dinamica di robot seriali e paralleli: utilizzando innovativi metodi matriciali, le metodologie proposte nella prima parte vengono completamente generalizzate allo studio di qualsiasi manipolatore seriale o parallelo. Pianificazione, controllo e programmazione: sono affrontate le problematiche relative alla generazione del movimento nei robot, al loro controllo e alla loro programmazione. Componenti meccanici, attuatori e sensori: vengono illustrati i principali componenti necessari al funzionamento dei robot. Prestazioni, normative e sicurezza: sono affrontati i temi della misura delle prestazioni e delle metodologie per un loro miglioramento (calibrazione cinematica e dinamica). Il quadro è concluso con la descrizione delle normative legislative e tecniche relative alla robotica con particolare riferimento alle prestazioni e alla sicurezza. Ogni parte teorica è arricchita da numerosi esempi pratici e numerici completamente svolti. L'opera contiene oltre 500 figure e 40 tabelle ed è completata da ricche appendici con approfondimenti e dettagli esplicativi.