Im Zuge der Weiterentwicklung in der Automobilindustrie in Richtung des pilotierten Fahrens stellt eine hoch genaue Ortung des Fahrzeugs eine Basistechnologie für verschiedene Systeme dar. Durch die damit steigenden Anforderungen an Navigations- und Fahrerassistenzsysteme gewinnt die Ermittlung einer fahrstreifengenauen Fahrzeugposition immer mehr an Bedeutung. In dieser Arbeit wird untersucht, inwieweit es durch Verarbeitung von Sensordaten aktueller Serienfahrzeuge möglich ist, die aktuell befahrene Spur und die damit zusammenhängende Anzahl der Spuren zu erfassen. Hierfür wird das Fahrzeugumfeld sensorisch erfasst, interpretiert und mit Kartendaten abgeglichen. Die Leistungsfähigkeit der Algorithmen wird auf verschiedenen Straßenklassen, Verkehrslagen sowie Witterungsbedingungen getestet.
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Information
Print ISBN
9783954041268
Edition
1Table of contents
- Danksagung
- Inhaltsverzeichnis
- Kurzfassung
- Abstract
- 1. Einleitung und Motivation
- 2. Datenquellen
- 3. Umfeldmodellierung
- 4. Dateninterpretation
- 5. Bestimmung der aktuell befahrenen Spur
- 6. Zusammenfassung und Ausblick
- Abbildungsverzeichnis
- A. Auswertung der Testfahrt
- B. Genauigkeit des Positionierungsmoduls der Referenzbox
- C. Weitere Auswertungen zur Bestimmung von Nebenspuren und Fahrbahngrenzen
- D. Abkürzungsverzeichnis
- Literaturverzeichnis