Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik

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• Publisher: Cuvillier Verlag
• Year: 2016
• eBook ISBN:
  9783736981706
• Print ISBN:
  9783736991705
• Edition: 1

Diese Arbeit stellt Ansätze zur Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Umgebungen wie Parkhäuser und Tiefgaragen vor. Sie sollen das autonome Parken ausschließlich auf Basis fahrzeugseitiger Seriensensorik ermöglichen. Es wurde einerseits ein Partikel-Filter-basierter Ansatz entwickelt, welcher auf Basis von Ultraschallsensoren, der Fahrzeugodometrie sowie einer a priori bekannten Umfeldkarte die Fahrzeugpose schätzt. Außerdem wurde ein bildbasierter Ansatz realisiert, welcher die Fahrzeugeigenlokalisierung anhand a priori kartierter, künstlicher (hier: AprilTags) wie semi-natürlicher Merkmale (hier: Parkplatzmarkierungen) durchführt.

Table of contents

• Danksagung
• Abstract
• Kurzfassung
• Inhaltsverzeichnis
• Abkürzungsverzeichnis
• Teil I. Einleitung
• Kapitel 1. Motivation
• Kapitel 2. Zielsetzung dieser Arbeit
• Kapitel 3. Struktur dieser Arbeit
• Teil II. Stand der Technik
• Kapitel 4. Probabilistische Verfahren
• Kapitel 5. Bewegungsmodell
• Kapitel 6. Sensormodell
• Teil III. Umsetzung
• Kapitel 7. Versuchsträger
• Kapitel 8. Umfeldmodell
• Kapitel 9. Ansätze zur Lokalisierung
• Teil IV. Versuchsauswertung
• Kapitel 10. Versuchsaufbau
• Kapitel 11. Ergebnisse
• Kapitel 12. Zusammenfassung
• Teil V. Fazit
• Abbildungsverzeichnis
• Tabellenverzeichnis
• Literaturverzeichnis