Modellbasierte Bewegungssteuerung für ein kranbasiertes Mess-System
- 195 Seiten
- German
- PDF
- Über iOS und Android verfügbar
Modellbasierte Bewegungssteuerung für ein kranbasiertes Mess-System
Über dieses Buch
In dieser Arbeit wird ein Automatisierungskonzept für das neuartige Portable Antennen-Messsystem (PAMS) entwickelt. PAMS ist ein mechatronisches System zur Positionierung und vektoriellen Ausrichtung einer Messsonde im Raum und besteht dazu im Wesentlichen aus einer Messgondel, an welcher die Messsonde befestigt ist und welche diese mit Hilfe von zwei Drehbewegungen ausrichten kann. Weil die Gondel selbst an einem Brückenkran befestigt ist, kann sie frei im Raum positioniert werden und bildet gemeinsam mit dem Kran einen 5-Achs-Manipulator.Als Basis für das Automatisierungskonzept werden die Bewegungen von Kransystemen allgemein und insbesondere des für PAMS relevanten 5-Achs-Manipulators detailliert analysiert und mechanisch modelliert. Ein Schwerpunkt liegt dabei auf der Drehung der Gondel um die vertikale Achse, deren Abhängigkeit von Seillänge und Gondelverdrehung ausführlich beschrieben wird. In einer vertikalen Ebene wird das Zusammenspiel von Pendeln und Verkippen der Gondel betrachtet und der Einfluss von Reibung in einer Seilrolle auf dieses Verhalten untersucht.Das Steuerungssystem besteht aus der Planung der Trajektorien zur synchronen Bewegung aller fünf Achsen, sodass die Messsonde auf einer geometrischen Form bewegt und ihre Ausrichtung in geeigneter Weise mitgeführt wird. Zudem wird ein auf einem erweiterten Kalman Filter basierendes Beobachterkonzept vorgestellt, um die Modellzustände aus Messgrößen zu rekonstruieren. Die Bewegungssteuerung wird durch Trajektorienfolgeregler realisiert, die für unterschiedliche Teilsysteme konzipiert werden. Das vorgestellte Konzept wurde an einer Prototypanlage implementiert und in ausführlichen Experimenten validiert.
Häufig gestellte Fragen
- Elementar ist ideal für Lernende und Profis, die sich mit einer Vielzahl von Themen beschäftigen möchten. Erhalte Zugang zur Basic-Bibliothek mit über 800.000 vertrauenswürdigen Titeln und Bestsellern in den Bereichen Wirtschaft, persönliche Weiterentwicklung und Geisteswissenschaften. Enthält unbegrenzte Lesezeit und die Standardstimme für die Funktion „Vorlesen“.
- Pro: Perfekt für fortgeschrittene Lernende und Forscher, die einen vollständigen, uneingeschränkten Zugang benötigen. Schalte über 1,4 Millionen Bücher zu Hunderten von Themen frei, darunter akademische und hochspezialisierte Titel. Das Pro-Abo umfasst auch erweiterte Funktionen wie Premium-Vorlesen und den Recherche-Assistenten.
Bitte beachte, dass wir Geräte, auf denen die Betriebssysteme iOS 13 und Android 7 oder noch ältere Versionen ausgeführt werden, nicht unterstützen können. Mehr über die Verwendung der App erfahren.