Semantische Kartierung und Navigation fĂŒr mobile Roboter
Klaus Uhl
- 268 pages
- German
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Semantische Kartierung und Navigation fĂŒr mobile Roboter
Klaus Uhl
Ă propos de ce livre
Autonome, mobile Serviceroboter dringen in immer mehr Anwendungsgebiete vor. In klassischen Anwendungen ĂŒbernehmen Fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF) seit Jahrzehnten Transportaufgaben in der Intralogistik von Betrieben. In den letzten Jahren wurden weitere Anwendungen, z.B. in der GebĂ€udereinigung, der GelĂ€ndeĂŒberwachung oder in der Landwirtschaft kommerziell erschlossen. DarĂŒber hinaus wird ein breites Spektrum an Servicerobotikanwendungen erforscht. Diese reichen von autonomen, mobilen Manipulatoren fĂŒr Fertigungsaufgaben in der Produktion und Kommissionieraufgaben in der Logistik ĂŒber Assistenzroboter fĂŒr die Alten- und Krankenpflege bis hin zu universellen Haushaltshilfen. Bei allen diesen Anwendungen ist die FĂ€higkeit zur Navigation eine Grundvoraussetzung fĂŒr die Autonomie der mobilen Systeme.In dieser Dissertation wird ein Navigationssystem fĂŒr mobile Roboter entworfen, das semantische Information im Umweltmodell vorhĂ€lt, die Bewegungsmuster des Roboters in AbhĂ€ngigkeit der semantischen Eigenschaften der lokalen Umgebung flexibel steuern kann und NavigationsplĂ€ne erstellt, die an die Art und Weise angelehnt sind, wie Menschen einen Weg durch eine Umgebung beschreiben. Dabei wird ein semantisches Umweltmodell entworfen, aus dem mittels eines semantischen Modells von symbolischen Roboteraktionen ein Graph von sog. "semantischen Positionen", die ausschlieĂlich ĂŒber semantische Eigenschaften definiert sind, fĂŒr die Navigationsplanung abgeleitet werden kann.